| 裝配機器人的關鍵技術 |
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| 目前裝配機器人在工業機器人應用領域中占有量相對較少，其主要原因是裝配機器人本體要比搬運、涂裝、焊接機器人本體復雜。那么裝配機器人的關鍵技術又有哪些呢？ 1、裝配機器人控制器的研制：裝配機器人的伺服控制模塊是整個系統的基礎，它的特點是實現了機器人操作空間力和位置混合伺服控制，實現了高精度的位置控制、靜態力控制，并且具有良好的動態力控制性能。伺服模塊之上的局部自由控制模塊相對獨立于監督控制模塊，它能完成精密的插圓孔、方孔等較為復雜的裝配作業。監督控制模塊是整個系統的核心和靈魂。 2、裝配機器人柔順手腕的研制：通常而言，通用機器人均可用于裝配操作，利用機器人固有的結構柔性，可以對裝配操作中的運動誤差進行修正。通過對影響機器人剛度的各種變量進行分析，并通過調整機器人本身的結構參數來獲得期望的機器人末端剛度，以滿足裝配操作對機器人柔順性要求。 3、檢測傳感技術：檢測傳感技術的關鍵是傳感器技術，它主要用于檢測機器人系統中自身與作業對象、作業環境的狀態，向控制器提供信息以決定系統動作。傳感器精度、靈敏度和可靠性很大程度決定了系統性能的好壞。 4、裝配機器人的精準定位：裝配機器人運動系統的定位精度由機械系統靜態運動精度（幾何誤差、熱和載荷變形誤差）和機電系統高頻響應的暫態特性（過渡過程）所決定，其中靜態精度取決于設備的制造精度和機械運動形式，動態響應取決于外部跟蹤信號、系統固有的開環動態特性、所采用的減振方法（阻尼）和控制器的調節作用。 5、裝配機器人的圖形仿真技術：對于復雜裝配作業，示教編程方法效率往往不高，如果能直接把機器人控制器與CAD系統相鏈接，則能利用數據庫中與裝配作業有關的信息對機器人進行離線編程，使機器人在結構環境下的編程具有很大的靈活性。另一方面，如果將機器人控制器與圖形仿真系統相連，則可離線對機器人裝配作業進行動畫仿真，從而驗證裝配程序的正確性、可執行性及合理性，為機器人作業編程和調試帶來直觀的視覺效果。 |
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